點(diǎn)擊圖片查看大圖當(dāng)我們需要判斷a0兩相電壓的合成向量所處的區(qū)間時(shí)，只需比較Ua和±0.5733Uβ的大小即可知道在不同的區(qū)間內(nèi)應(yīng)選取哪兩個(gè)向量。對(duì)于不同轉(zhuǎn)向下的導(dǎo)通順序則可以通過(guò)表1查詢得到。
對(duì)于每個(gè)向量在單個(gè)周期內(nèi)的導(dǎo)通時(shí)間，可以通過(guò)表2中的公式計(jì)算得到(其中T1和T2是兩個(gè)單獨(dú)向量的導(dǎo)通時(shí)間）
己知了合成向量所處區(qū)間位置及每個(gè)向量在單個(gè)周期內(nèi)的導(dǎo)通時(shí)間，再配合STM32F407VGT6中的硬件電路，便可得到可靠的SVPWM波形。
系統(tǒng)軟件的核心控制程序主要包括TIM1下溢中斷服務(wù)程序、SVPWM波產(chǎn)生程序、電流采集程序、PI數(shù)字化調(diào)節(jié)程序，其中又以TIM1下溢中斷服務(wù)程序?yàn)楹诵?，絕大多數(shù)的實(shí)時(shí)控制任務(wù)都是由它完成。本節(jié)將對(duì)上述核心程序進(jìn)行介紹，并在后對(duì)軟件部分中的閉環(huán)控制部分進(jìn)行說(shuō)明。
一、核心控制程序流程
在本伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)中，將TIM1的周期設(shè)為lms，采用增減計(jì)數(shù)方式保證PWM信號(hào)的對(duì)稱性，根據(jù)PMSM矢量控制原理得到的TIM1下溢中斷服務(wù)程序流程圖
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