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另一種是分散（級(jí)）式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU，進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。
1756-L60M03SE
赫思曼OYDE-S BF0C 943 178-101
PROSOFT MVI56-ADM
IC697BEM731
AS-B824-016 Modicon 984
AB 1756-OF8
1756-L72
巴赫曼CNT204
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。
Moore模塊39PSMNAN
F8650X
AB 1785-ENET
1769-L35CR ControlLogix系統(tǒng)
邁威MIEF1203-P-SC-2-A220-V5.0
NP-581 570-SR-PF GP-581-PF
GE DS200RTBAG3AEB
AB 2711-T5A10L1
1785-ENET
西門(mén)子39PSMNAN
PM803F
GE IC697CPU782
ABB H&B Freelance 2000 DFE01
1C31147G01艾默生ovation 模塊
西門(mén)子C98043-A7002-L4-12
QLMBXNAN
H&B Contronic XM02 XM 02
AMCI1241
3500/33
125800-01 Bently Nevada 3500
SDCS-CON-3
HONEYWELL CC-PDIL01
Bachmann FM211
XYCOM XVME-240
KPS-600/20-ESC 00-134-525
DSSR170 48990001-PC
AB 1756-L7SP
1756-L55M14
YOKOGAWA SR1B-045N-1KC
MKS623A23641
F6216A
AB 1775-S4A
1768-M04SE
繼電器卡件3500/32-01-00
NI 6251采集卡
GE 269PLUS-100P-120
AB 2094-BMP5-S
1775-MED
魏德米勒 FS2COECO
PHOENIX CONTACT IBSS5DSC/I-T
GE IC695CPU315
ABB DSQC697 3HAC037084-001
1794-TBNF
西門(mén)子6FC5357-0BB25-0AB0
PTAI216
H&B Contronic AV31 AV 31
AI模塊\3704E\TRICON\TS-3000\康吉森
3481\TRICON\TS-3000\康吉森
工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；07NG63R1 GJV3074313R1
SB401-10 S1
HIPROM 1756HP-TIME
AS-S908-120 Modicon 984
3A99266G01艾默生ovation 模塊
16013-1/09 Accessories
SIS卡件F5203
IC693CPU350
BERGER LAHR TLC411F
5X00063G01
16180-1/10 Communications Modu
T921D1008
IC697ALG440
CTI 2598-8
菲尼克斯IBS RT 24DI0 16/16-T
MYKROLIS CMX45
FOXBORO FCP270
AB 1794-OB8EP
1771-OZL
輸出模塊\3624\TRICON\TS-3000\康吉森
PC56-2K-IDE
GE IC693MDL330
ABB CS532
1794-IE8
西門(mén)子6ES5316-8FA12
PROSOFT MVI69-PDPMV1
GE VMIVME-7671-421000
ADVANTEST R6244
2711P-T10C4D8
07DI92
SAIA PCD1 M110
HIMA DCS ZBT-F 9402
AS-B827-032 800 Series I/O
39HFM2CBN
140CRP93100
SIS卡件3706A
IC693CBL300
BENTLY本特利125720-01
51196655-100
16170-1-2 I/O Modules
SST 5136-PBMS-ISA
IC694MDL753
CPU-30ZBE
6ES5948-3UA12 S5-155U CPU948
16267-1/4 Communications Modul
TRICONEX模擬量輸入卡件3700A
INFRANOR GMBH MSM0606
DI810 3BSE008508R1
?
AB 1746-HT
1746-IB32
WESTINGHOUSE 5X00300G01
KEBA DO321/B
DSQC223
西門(mén)子6DD1681-0EK1
PROSOFT MVI46-MCM
GE IS200VCRCH1B
absopulse MOX12-P3509B
2552-A
因維斯卡件 2658
RTP 3003/00 SER 3000 I/O
HIMA DCS F7114
AS-9441-000 Modicon 984
3500系統(tǒng)位移監(jiān)測(cè)器卡件3500/40
135473-01 Bently Nevada 3500
SIEMENS 562-001
IC670MDL930
BENTLY NEVADA超速檢測(cè)模塊3500/53
505-4632 TI數(shù)控備件
16154-104/8 QUADLOG Modules
SPARC ESP5S-85/0-S
IC693PBM200
CI860K01 3BSE032444R1
6DS1723-8BB
16207-61/08 I/O Modules
TRICONEX 9761-210
ICSE08B5 FPR33465
DCS模擬量輸出模塊YOKOGAWA AAM50
AB 1336-QOUT-SP19
1746BAS
WESTINGHOUSE 1C31125G01
ITCC系統(tǒng)卡Triconex 3900A
DSBC176
AB 1756-EN2TXT
1747-SCNR
YOKOGAWA AAI141-S00 S2
LE4-116-DD1 Klockner Moeller
EPRO MMS6110
AB 1757-SRM
1756-M24
本特利133819-01
MVI46-DFCM
FORCE SYS68K/CPU-6 REV. 4.1
AB 1786-BNC
SENTRY VREL-11M
IAI RCS-C-SM-I-100-1-P
bachmann巴赫曼PTAI216
?
4NPR331/672EB4108
16137-173 Communications Modul
SNAT 603
IC693MDL660
CI615K01
6DD1670-0AF0
16194-81/05 Communications Mod
TRICONEX 3511
IC697MEM715
DAI04
AB 1203-CN1
1715-IB16D
VMS-2110-24VDC
IT42 6DD1606-4AB0 SIEMENS
DS215TCCBG8BZZ01A
AB 1747OC-EBCBA
1747-L20A
YASKAWA CP-317/LIO-01
KUKA KPS-600/20-REL
ELAU MC-4/11/03/400
AB 1756-PA75R
1756-L73S
巴赫曼EM203
Moore模塊39VIMNBN
FIDIA CUR10
AB 1785-L30B
1769-OB32
模塊 IC670MDL331J GE
NTCS04
GE DS200TCQAG1BHF
AB 80190-300-01-R
1785-L20B
西門(mén)子39VIMCCN
PM860K01
GE IC697MDL250
ABB H&B Freelance 2000 DLM02
TOKUDA TPG-1RM
IC697CPM925
CTI-2576
9771-210\TRICON\TS-3000\康吉森
16804-42 Communications Module
VE4003S2B1
IS200VAICH1D
DS200IMCPG1CBA
AB 1747-ACNR15
1746-P4
XYCOM XVME-505/2
KSD1-32
?
DSTC170 57520001-BK
AB 1756-M03SE
1756-L55M24
YORK 031-00940E-001
MMS6110
F6705
AB 1783-BMS10CGA
1769-IA16
金鐘穆勒PLC PS416-OUT-400
NIKKI NDS-501B
GE 531X123PCHACG1
AB 2706-P22R
1775-SR
西門(mén)子 C79040-A6310-C898
PHOENIX OCX-CTN-13-R-D-ST-ACV
GE IC697ALG320
ABB H&B Freelance 2000 DAI01
1C31116G01 艾默生
西門(mén)子6GK1543-1AA
PU514 3BSE013062R1
H&B Contronic LZ01 LZ 01
AKM22C-ANMN2-00
3500/20
10006/2/1
SC510 3BSE003832R1
HITACHI XAGV12H
AUTONET HFAI-08
WPM311.03400
KMP SBA-515
DSQC611
AB 1756-L63
1756-IM16I
YOKOGAWA NFCP100-S00 S2 CPU模塊
MICROSTAR MSXB048-02-E2
F3322 HIMA模擬量模塊
AB 1771-OBD
1756sc-OF8H
和利時(shí)SGM410
NEC A702699T
FOXBORO P0926AH-B
AB 1794-TB2
1771-QB
數(shù)字量輸出模件|3625||
PCL2NIA PBA 455971
GE IC693MDL730
ABB DAO01
1794-L34
西門(mén)子6ES5927-3SA12
??
PROSOFT MVI71-MNET
GE控制卡件 DS200LDCCH1ARA
AEG 470.001.121
2D78559 2D78559G01
07KP60R101
SAIA PCD4.M12
HIMA F3330
AS-B881-108 Modicon 984
39PSR2ANCN
140XBE10000
SIS卡件EMPII 3006
IC693CHS393
BENTLY本特利128275-01
51309152-175 MC-PAOX03
16171-1/07 I/O Modules
SST-PB3-CLX-RLL
IC695CPU320
CPU模塊\MP3008\TRICON\TS-3000\康吉
本特利3500/72M
MVI69-PDPS
FOXBORO FBM214
AB 1794-IB8
1771-NIV
施耐德140CRP93200
PANASONIC MSD5A
GE IC670MDL740
ABB C3S075V4F10 I20 T40 M11
1786-RPFRXL
西門(mén)子6DR2100-4
PROSOFT MVI56-CSC
GE IS200VSVOH1B
AB伺服驅(qū)動(dòng)器1398-PDM-075
2555-A
330104-00-10-10-02-00
RTP 3019/00 SER 3000 I/O
HIMA DCS F7132
AS-B350-001 Modicon 984
36101-131 Accessories
13679-555 Accessories
SIEMENS 901B-2555-A
IC693ALG222
BENTLY NEVADA繼電器模塊3500/33
505-6108 TI數(shù)控備件
16167-1-3 I/O Modules
SPGU240A1 SPGU 240 A1
IC693PCM301
CM202
6ES5308-3UC21
?
16210-1-3 I/O Modules
TRICONEX EMPII 3006
IMASI23
DDO02
AB 1394C-AM07
1746-BTM
WESTINGHOUSE 1C31150G01
JENAER ECOSTEP 100-AJ-000-000
DSDO110
西門(mén)子6AR1306-0DC00-0AA0
PR6424/000-030
GE IS200EPCTG1A
ABB SNAT0715
2094-BC04-M03-S
西屋ovation 模塊1C31197G01
REXROTH VT-VSPA1-
HIMA DCS F3246A
AnalogOutput IC670ALG330 GE
3500/63
1336F-MCB-SP1F
SERVOSTAR 603-AS S60301
IC200ALG620
BECKHOFF AM227M-0000
500-5035
16137-181 Communications Modul
SNAT0715
IC693MDL733
CI626V1 3BSE004006R1
6DM1001-2LA02-2
16195-1-1 I/O Modules
TRICONEX 3700A
IC698CPE020
DAPC100
AB 1305-BA03A
1715-OB8DE
VPM-8120X-5061-P
ITCC系統(tǒng)TRICON 9563-810
DS3800HMPJ1A1D
AB 1747-SDN
1747-L514
YASKAWA DDSCR-U84S-16
KUKA KSD1-64
ELECTRO-CRAFT E650
AB 1756-PLS
1756-L7SP
巴赫曼MX213
MOTOROLA FRN1420A
FISHMAN LDS9000-3
?
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