注塑加工商們常常是在更新注射成型機(jī)或機(jī)械手方面深思熟慮。然而，很少有人關(guān)注過機(jī)械手臂末端工具（簡稱EOAT）的使用。其實(shí)，在注塑成型過程中，EOAT卻是一個相當(dāng)重要的部分。
如果注塑加工商希望機(jī)械手能夠完成對制品的拾取、放置、移動、搬運(yùn)和握住等全程自動化操作，他們就必須認(rèn)真考慮選擇最適合他們機(jī)械手的末端工具系統(tǒng)（EOAT）。

多關(guān)節(jié)機(jī)械手和柔性的末端工具連接在一起，可以很經(jīng)濟(jì)地進(jìn)行多種制品的移動操作

EOAT的選擇
究竟什么樣的末端工具系統(tǒng)（EOAT）才能符合制品和生產(chǎn)的需要呢？通常，為了選擇出最高效的EOAT系統(tǒng)，注塑加工商首先必須綜合考慮來自維修部門、采購部門和生產(chǎn)部門的意見。同時(shí)，他們還應(yīng)該考慮影響制品脫模的其他因素，具體來說，這些因素是：

● 為了避免制品上出現(xiàn)不必要的斑痕，應(yīng)考慮對模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出。為了使制品容易脫模，通常要求頂銷的形狀要合適，同時(shí)，頂銷還必須具有足夠的行程，從而使它能夠向前推動制品。
● 在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過添加小的倒角以使它更容易脫模。
● 改變材料溫度不僅能使制品的脫模更為容易，而且還可以減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。
在對模具進(jìn)行最優(yōu)化的設(shè)計(jì)和修正以后，還必須了解以下問題：
● 取出制品需要多大的拉力或切力？
● 將制品從模具中取出，再把它放入集裝箱中或放到傳送帶上，機(jī)械手可以提供哪些操作？EOAT系統(tǒng)需要配合機(jī)械手做哪些補(bǔ)充動作？
● 機(jī)械手是否可以觸及到最遠(yuǎn)點(diǎn)？
● 是否需要安裝一個延伸臂？
● 機(jī)械手上是否有足夠的空氣/真空電路以及電流輸入輸出端，以便它同EOAT相連接？
● 機(jī)械手能不能達(dá)到成型周期所要求的速度？
在充分考慮了上述條件和因素以后，就可以對EOAT系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和選擇。在選擇EOAT系統(tǒng)時(shí)，還應(yīng)考慮以下幾方面的問題：制品的重量和質(zhì)地、制品是否有合適的位置可供夾緊、取出制品時(shí)是否會受到模具的阻礙、制品被頂出時(shí)的溫度、將制品放置到傳送帶上時(shí)與工具所接觸的面積。最后，需要注意的是，制品與EOAT的總重量不能超出機(jī)械手的承載范圍。

EOAT的使用
不同類型的末端工具（EOAT）具有各自不同的特性，例如，輕質(zhì)EOAT可以滿足機(jī)械手載荷范圍的需要，并可以減少設(shè)備的維修費(fèi)用；柔性的、組合的EOAT不但使操作具有良好的可調(diào)性，而且在以后的生產(chǎn)中也可以再次使用；堅(jiān)固的、剛性的EOAT可以牢牢地握住制品，而且使用壽命也較長；由標(biāo)準(zhǔn)件組合而成的EOAT常常比定做的特殊工具便宜，而且它的配件通常也更容易買到。

多種標(biāo)準(zhǔn)的末端工具部件
一般來說，利用真空吸盤抓取制品是最廉價(jià)的一種方法。真空吸盤品種多樣，可由不同的材料制得。其中，由彈性體和硅橡膠制成的吸盤可在高溫下進(jìn)行操作，由硅橡膠制成的吸盤非常適于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盤則很耐用。另外，在實(shí)際生產(chǎn)中，如果要求吸盤具有耐油性，則可以考慮使用聚氨酯、丁腈橡膠或含乙烯基的聚合物等材料來制造吸盤。通常，為避免制品的表面被劃傷，最好選擇由丁腈橡膠或硅橡膠制成的帶有波紋管的吸盤。

在EOAT使用真空吸盤（不帶夾鉗）的情況下，需要注意的是，機(jī)械手的移動速度不能太高，否則會在吸盤上產(chǎn)生一個切力，使制品在快速扭轉(zhuǎn)的過程中很容易掉下來。在有些情況下，可以使用一個夾鉗來保證制品的安全運(yùn)送?？紤]到可能會出現(xiàn)